Firmę Audi założył w 1909 roku August Horch, po odejściu z założonego wcześniej zakładu Horch. Pierwsze Audi wyjechało z fabryki już w 1910. W 1921 Audi wyprodukowało pierwszy niemiecki samochód z kierownicą z prawej strony. W latach 20. XX wieku firma stała się znana dzięki produkcji luksusowych samochodów z 6- i 8-cylindrowymi silnikami, takich jak typ M czy Imperator.
Kryzys w latach 20. sprawił, że Audi połączyło się w 1932 roku z 3 innymi firmami: Horch, DKW oraz Wanderer. Powstała spółka Auto Union z siedzibą w Chemnitz, z logo przedstawiającym 4 okręgi. Każdy okrąg symbolizował jedną z połączonych firm. Aby uniknąć wewnętrznej konkurencji, firmy rozdzieliły między siebie 4 segmenty rynku. DKW wzięło motocykle i małe samochody, Wanderer auta klasy średniej, Audi klasę średnią wyższą, a Horch luksusowe limuzyny.
W latach 30. Audi produkowało już nie tylko zwykłe samochody osobowe, ale też rywalizowało z Mercedesem w wyścigach i podczas bicia rekordów szybkości. Na cały świat rozsławiły Audi zwycięstwa w rajdach alpejskich. Audi Typ C 14/35 KM zyskało nawet przydomek „alpejski zwycięzca”.
Po II wojnie światowej fabryka znalazła się na terenach kontrolowanych przez ZSRR, a cały majątek firmy trafił do Rosjan w ramach odszkodowania. Firma odrodziła się jednak w 1949 roku. Zaczęła produkować auta i motocykle DKW – pojazdy proste, wytrzymałe i niezawodne. Jednak z powodu kłopotów finansowych firmę w 1958 przejął Mercedes Benz. Ostatecznie w 1965 trafiła w ręce obecnego właściciela, Volkswagena i to on reaktywował w 1966 markę Audi.
Modele Audi były oznaczone odpowiadającymi im liczbami koni mechanicznych: Audi 60, Audi 80, Audi 100, Audi Super 90. Od lat 80, kiedy do produkcji trafiło Audi Quattro, firma jest znana jako specjalista w dziedzinie aut z napędem na 4 koła. Obecnie fani Audi mają do wyboru zarówno modele osobowe (Audi A3, A4, A6, A8) i terenowe (Audi Q5 i Q7), jak i sportowe (Audi TT, A5 oraz R8). Samochody dostępne są w różnych wersjach hatchback, sedan, roadster czy kombi, a wśród silników są benzynowe oraz diesle z bezpośrednim wtryskiem paliwa.